Los orígenes históricos de la visita 3Ad Limina datan del siglo IV, aunque fue el papa Sixto V en 1585 quien la institucionalizó y dispuso de modo más sistemático. En la actualidad, se define y precisa en los cánones 399 y 400 del Código de Derecho Canónico. Según esta legislación, los obispos diocesanos deben visitar las tumbas de los apóstoles, encontrarse con el sucesor de Pedro y presentar un informe de sus respectivas diócesis cada cinco años, aproximadamente. Además, con la visita se visibiliza la unidad y la comunión de los sucesores de los apóstoles con el Papa.
